В учебном пособии рассматриваются основные механизмы организации и синхронизации многозадачных приложений в системах реального времени. Разбираются варианты реализации этих механизмов на примере OCPBuC/OS-II/ Пособие рассчитано на студентов старших курсов и аспирантов, специализирующихся в области математического и программного обеспечения вычислительной техники.